伺服電機(jī)是自動(dòng)控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機(jī)，其功能是將電信號(hào)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。

　　那么在哪幾種情況下會(huì)造成伺服電機(jī)抖動(dòng)？怎樣才能解決這些伺服電機(jī)抖動(dòng)帶來(lái)的問(wèn)題？分別是怎么解決的？

　　例如：加減速時(shí)間設(shè)置得過(guò)小，伺服電機(jī)在突然的啟動(dòng)或者停止的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生高慣性抖動(dòng)......分別把加減速時(shí)間調(diào)大可以解決這個(gè)問(wèn)題。

 

　　下面上海迪昊對(duì)伺服電機(jī)抖動(dòng)原因進(jìn)行的分析，供大家了解借鑒：

　　觀(guān)點(diǎn)一：

　　當(dāng)伺服電機(jī)在零速時(shí)發(fā)生抖動(dòng)，應(yīng)該是增益設(shè)高了，可減小增益值。如果啟動(dòng)時(shí)抖動(dòng)一下即報(bào)警停車(chē)了，大可能是電機(jī)相序不正確。

　　觀(guān)點(diǎn)二：

　　1、PID增益調(diào)節(jié)過(guò)大的時(shí)候，容易引起電機(jī)抖動(dòng)，特別是加上D后，尤其嚴(yán)重，所以盡量加大P，減少I(mǎi)，不要加D。

　　2、編碼器接線(xiàn)接錯(cuò)的情況下也會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)。

　　3、負(fù)載慣量過(guò)大，更換更大的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。

　　4、模擬量輸入口干擾引起抖動(dòng)，加磁環(huán)在電機(jī)輸入線(xiàn)和伺服驅(qū)動(dòng)器電源輸入線(xiàn)，讓信號(hào)線(xiàn)遠(yuǎn)離動(dòng)力線(xiàn)。

　　5、還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機(jī)，接地不好的情況很容易造成震動(dòng)。

　　觀(guān)點(diǎn)三：

　　① 伺服配線(xiàn)：

　　a．使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無(wú)破損；

　　b．檢查控制線(xiàn)附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；

　　c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。

　　② 伺服參數(shù)：

　　a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；

　　b．確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；

　　c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠(chǎng)設(shè)置；

　　d．伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

　　③ 機(jī)械系統(tǒng)：

　　a．連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；

　　b．滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；

　　c．確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。

　　觀(guān)點(diǎn)四：

　　伺服電機(jī)抖動(dòng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)、速度環(huán)、伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器、負(fù)載慣量、電氣部分等故障引起。

　　1.機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的抖動(dòng)可分為兩種情況

　　1）空載抖動(dòng)：

　　a.電動(dòng)機(jī)基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊。

　　b.風(fēng)扇葉片損壞，破壞了轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡。

　　c.機(jī)軸彎曲或有裂紋。可通過(guò)緊固螺釘、更換風(fēng)扇葉片、更換機(jī)軸等辦法解決。

　　2)如果加負(fù)載后抖動(dòng)，一般是傳動(dòng)裝置的故障引起，可判斷以下部位存在缺陷：

　　a.膠帶輪或聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動(dòng)不平衡。

　　b.聯(lián)軸器中心線(xiàn)不一致，使電動(dòng)機(jī)與所傳動(dòng)的機(jī)械軸線(xiàn)不重合。

　　c.傳動(dòng)膠帶接頭不平衡。可通過(guò)校正傳動(dòng)裝置使之平衡等辦法解決。

　　2.速度環(huán)問(wèn)題引起的抖動(dòng)

　　速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不當(dāng)。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越易產(chǎn)生抖動(dòng)。設(shè)定較小的增益可維持速度響應(yīng)，不易產(chǎn)生抖動(dòng)。

　　3.伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器故障引起的抖動(dòng)

　　電機(jī)運(yùn)動(dòng)中突然掉電停止，產(chǎn)生很大抖動(dòng)，與伺服放大器BRK接線(xiàn)端子以及設(shè)定參數(shù)不當(dāng)有關(guān)。可增加加減速時(shí)間常數(shù)，用PLC緩慢啟動(dòng)或停止電機(jī)使之不抖動(dòng)。

　　4.負(fù)載慣量引起的抖動(dòng)

　　導(dǎo)軌和絲桿出現(xiàn)問(wèn)題引起負(fù)載慣量增大。導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)伺服電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的剛性影響很大，固定增益下，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越大，剛性越大，越易引起電機(jī)抖動(dòng)；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小，剛性越小，電機(jī)越不易抖動(dòng)。可通過(guò)更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量從而減小負(fù)載慣量來(lái)達(dá)到電機(jī)不抖動(dòng)。

　　5.電氣部分引起的抖動(dòng)

　　a.制動(dòng)沒(méi)打開(kāi)，反饋電壓不穩(wěn)等因素引起。檢查制動(dòng)是否打開(kāi)，通過(guò)加編碼器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式輸出一定的的轉(zhuǎn)矩解決抖動(dòng)。反饋電壓不正常應(yīng)先檢查振動(dòng)周期是否與速度有關(guān)，若有關(guān)，則應(yīng)檢查主軸與主軸電機(jī)的連接方面是否有故障，主軸以及裝在交流主軸電機(jī)尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞等，若無(wú)關(guān)，則應(yīng)檢查印刷線(xiàn)路板上是否故障，需要查看線(xiàn)路板或重新調(diào)整。

　　b.電動(dòng)機(jī)運(yùn)行中突然抖動(dòng)，大多是缺相造成的，應(yīng)重點(diǎn)檢查熔斷器熔體是否熔斷，開(kāi)關(guān)接觸是否良好，并測(cè)量電網(wǎng)各相是否有電。

　　以上就是上海迪昊為您整理分享的內(nèi)容，您是否對(duì)伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)的原因有個(gè)大致的了解了呢？遇到這種情況，可以根據(jù)以上的分析的原因進(jìn)行排查，另外，平常也可以注意這些問(wèn)題，避免伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)。